Premier musée d'art naïf créé en France, c'est en 1967 qu'il ouvre ses portes au public. La donation Jules Lefranc (artiste naïf d'origine lavalloise) à l'origine de la création du musée, s'est enrichie au fil des ans avec les dons d'autres artistes naïfs et par l'acquisition permanente de nouvelles œuvres.